Az intézmény pontos neve: Dornyay Béla Múzeum
Az intézmény székhelye és címe: 3100 Salgótarján, Múzeum tér 2.
Az intézmény alapítási éve: 1959
Az intézmény illetékességi gyűjtőköre: Nógrád megye.

Jogelőd intézmények: Nógrád Megyei Munkásmozgalmi Múzeum (1959–1980), Nógrádi Sándor Múzeum (1980–1991), Nógrádi Történeti Múzeum (1991–2012).

Az intézmény által őrzött gyűjtemények: a Dornyay Béla Múzeum őrzi a megye történetére vonatkozó történeti, képzőművészeti és irodalomtörténeti gyűjteményeket, valamint 2013-tól a megyei régészeti feltárások anyagát és néprajzi gyűjtőkörrel is bővült. 2009-ig Mikszáth és Madách hagyatékok gyűjtésének országos hatókörével is rendelkezett.

Az intézmény vezetői: Gajzágó Aladár (1959-1962), Belitzky János (1963-1969), Szabó Béla mb (1969-1970), Molnár Pál (1970-1975), Horváth István (1975-1982, 1987-2000), Praznovszky Mihály (1982-1987), Limbacher Gábor (2000-2003), Szvircsek Ferenc mb. (2003), Kovács Anna (2003-2008), Szirácsik Éva (2008-2013), Shah Gabriella (2013-tól)

A múzeumi gondolat még a 19. század előtt megfogant Nógrád megyében, Nagy Iván és gróf Degenfeld Lajos vármegyei főispán hathatós segítségével jött létre 1891-ben Balassagyarmaton a Nógrádvármegyei Múzeum Társulat. A gyűjtés régészeti és numizmatikai tárgyakra koncentrált, kezdetben a helyi iskolában állították ki a gyűjteményt, 1894-ben került át a Gabonyi-házba. 1905-ben a múzeumot felvették a Múzeumok és Könyvtárak Országos Főfelügyelőség nyilvántartásába, ezáltal rendszeres államsegélyt kapott gyűjteményének fejlesztésére. 1914-ben a félkészen lévő múzeumépületet előbb laktanyának, majd 1925-ig kórháznak használták, ez idő alatt a gyűjtemény nagy része eltűnt vagy elpusztult. 1930-ban Nógrádvármegyei Nagy Iván Múzeumra változott az intézmény neve, egy évvel később nyílt meg az újrarendezett múzeum kapuja, 1932–1934-ben pedig elkészült egy 19. század eleji nógrádi parasztportát bemutató szabadtéri kiállítás is. 1934-ben feloszlott a társulat, az 1936-ban közgyűjteménnyé nyilvánított múzeumot átvette a vármegye. A II. világháború során ismét súlyos veszteséget szenvedett a múzeum, 1950-ig gyakorlatilag nem működött. 1954-től lehetett ismét látogatni az intézményt, amit 1949-ben Nógrád-Hontmegyei Múzeumnak, 1950-től Palóc Múzeumnak hívnak. A háború után a néprajzi és régészeti mellett a természettudományi gyűjtés vált hangsúlyossá. A múzeumok 1962-es decentralizációjakor a megyei múzeumi szervezet vezetését a Palóc Múzeum látta el 1969-ig, amikor a salgótarjáni Nógrád Megyei Munkásmozgalmi Múzeum lett a megyei múzeumigazgatóság központja. Egy évvel később a megyei múzeumhálózat átszervezésekor az egyes szakgyűjteményeket szétosztották a megyei intézmények között, a Palóc Múzeumban csak a néprajzi anyag maradt. A megyei múzeumi igazgatóságok megszűntével a Magyar Nemzeti Múzeum alá került.

Salgótarjánban Dornyay Béla gimnáziumi tanár vetette fel először a múzeumi gyűjtés gondolatát 1927-ben. A harmincas évek közepén a városháza három vitrinjében helyezték el az addig összegyűjtött tárgyakat. Hivatalosan 1959-ben létesült múzeum a megyeszékhelyen, az egykori Szluha-Jankovich kúriában, megyei munkásmozgalom, bánya- és ipartörténet, valamint munkatörténet gyűjtőkörrel. 1963-tól, Belitzky János vezetésével a munkáséletmód, illetve az 1848 utáni politika és társadalomtörténet kutatása is az intézmény feladatává vált. Az 1969–1970-es hálózatfejlesztési koncepció következtében a megyei múzeumigazgatóság Salgótarjánba költözött, és a már említett szakosodás miatt fokozatosan a megye új- és legújabbkori történetének bemutatása vált a salgótarjáni múzeum elsődleges feladatává.

1971-ben került a megyei szervezetbe a Pásztói Múzeum és Romkert, ahová a természettudományos kiállításokat csoportosították, de a rovargyűjteményt a következő évben átadták a Magyar Természettudományi Múzeumnak. A régészeti és bányászattörténeti kiállítás 1975-ben a szécsényi múzeumban kapott helyet, miután két évvel korábban befejeződött a Forgách-kastély felújítása. 1960-ban nyílt meg Horpácson a Mikszáth Kálmán Emlékház, 1964-ben Csesztvén a Madách Imre Emlékmúzeum és a hollókői Palócház. 1971-ben szlovák nemzetiségi kiállítást hoztak létre Bánkon. 1980-ban készült el Salgótarján központjában az új múzeumépület, ekkor vette fel Nógrádi Sándor nevét a múzeum –az épület 2005-ben műemléki védettséget kapott– az esemény alkalmából új kiállítás nyílt „Munkásélet Nógrádban a XIX-XX. században” címmel.

Az 1980-as évek elején kezdték nemzetközi kapcsolatokat kiépíteni a besztercebányai Középszlovákiai Múzeummal, a Losonci Múzeummal és a Losonci Képtárral. Az 1965-ben megnyitott Salgótarjáni Bányamúzeum 1993-ban került megyei fenntartásba, így a Nógrádi Történeti Múzeum irányítása alá. 1970-es években alakult ki a gyűjtemények felosztása: történeti tárgyi, történeti dokumentációs, művelődéstörténeti, képzőművészeti és irodalomtörténeti gyűjtemény, valamint a segédgyűjtemények (könyvtár, adattár, fotótár, térképtár). Jelenlegi állandó kiállítása 2000-től látogatható. 2006-ban nyílt meg a múzeum Képtára, mely a Mihályfi-gyűjteményt mutatja. Ez a gyűjtemény a 20. század elejének legkiemelkedőbb magyar festőinek, grafikusainak (pl.: Derkovits Gyula, Gulácsy Lajos, Rippl-Rónai József) alkotásait tartalmazza.  2013-tól megyei hatókörű városi múzeumként működik. 2014-ben felújításra került a tanácsterem, mely kiállítások fogadására is alkalmassá vált. 2015-ben nyílt meg az Üvegváros - Öblösüveggyár történeti és üvegművészeti tanulmányi raktár, mely elsősorban a salgótarjáni öblösüveggyár történetét és termékeit mutatja be 360 m2-en. 2018-ban megerősödtek a múzeum lengyel kapcsolatai. 2018-ban átadásra került a Képzőművészeti tanulmányi raktár és egy oktatótér, mely fotókiállítások rendezésére és vetítésekre alkalmas. Kialakításra került egy műtárgyfotózásra alkalmas fotóstúdió is.